分析靜定平面桁架的受力情況有以下兩種方法：

①截面法

②節點法

③麥克斯韋-克雷莫納法

空間桁架

組成桁架各桿件的軸線和所受外力不在同一平面上。在工程上，有些空間桁架不能簡化為平面桁架來處理，如網架結構。塔架、起重機構架等。空間桁架的節點為光滑球鉸結點，桿件軸線都通過聯結點的球鉸中心并可繞球鉸中心的任意軸線轉動。每個節點在空間有三個自由度。節點和桿件數的關系為W=3j－n，W>0為幾何可變桁架，W=0為幾何不變且無多余約束的空間桁架。空間桁架和平面桁架一樣，可用部分截割法和節點法求出桁架內所有桿件所受的內力。部分截割法則是利用空間任意力系的六個平衡條件求出各桿的內力。節點法是截取節點為隔離體，利用每個節點所受的空間匯交力系的三個平衡條件，求出各桿的內力。

桁架機械手動作少、工作對象單一且結構簡單，其是工業機械手中較為常見的一種機械手。桁架機械手根據可編程程序來處理和完成任務。其主要有手臂、伺服電機、各軸組件以及控制柜等部件組成。

數控機床桁架機械手正變得越來越流行，以使工廠能夠以更高的效率制造產品。桁架機械手的作用是根據工作對象以及工藝要求等因素，控制不同的末端執行器裝置結構和功能體現出來的。由于其具備易控制且精度高等優勢，其在電子和機械制造行業得到了廣泛的應用。

分享一下桁架機械手的設計要點：

1、桁架機械手的結構應考慮各關節的限位開關和具有相應緩沖能力的機器限位塊，以及驅動裝置、傳動機構等部件的安裝。

2、桁架機械手各關節軸盡量相互平行，相互垂直的軸盡量相交于一點，這樣可以簡化機械手運動學的正向和反向計算，便于機械手的控制。

3、桁架機械手的臂相對于其共同的旋轉軸應盡量保持重量平衡，這對減輕電機負載和提高機械手臂運動的反應速度很有好處。在設計桁架機械手的手臂時，應盡可能利用安裝在機械手上的機電元器件的自重來減小機械手手臂的不平衡重量，并對剩余的不平衡重量設計平衡機構以達到平衡。平衡。必要時手臂的重量。