由于機器人控制器等的閉合，基于力傳感器的速度調節(jié)的直接教導難以應用于其他機器人。機器人示教器維修通過使用位置控制而無需更改控制器即可實現(xiàn)直接控制。采用基于主動合規(guī)控制的直接教學方法。六維力傳感器安裝在機器人的末端以檢測外力信息，并且通過力坐標變換獲得工作坐標系的力信號，機器人示教器維修并且將獲得的力信號轉換為機器人末端執(zhí)行器。位置校正量實現(xiàn)機器人的直接拖動教學。該方法對機器人控制器沒有特殊要求，具有良好的通用性。

工業(yè)機器人保養(yǎng)細節(jié)，1. 常規(guī)檢查：A、本體清潔，根據(jù)現(xiàn)場工作對機器人本體進行除塵清潔。B、本體和6軸工具端固定檢查，檢查本體及工具是否固定良好。C、各軸限位擋塊檢查。D、電纜狀態(tài)檢查，檢查機器人信號電纜、動力電纜、用戶電纜、本體電纜的使用狀況與磨損情況。E、密封狀態(tài)檢查，檢查本體齒輪箱，手腕等是否有漏油、滲油現(xiàn)象。

機器人的機器手導軌要保證其清潔，尤其是各種關鍵的軸承和滑動導軌是機器人運行的根本部件，需要嚴加檢查，確保沒有灰塵的堆積和堵塞。在塵土飛揚的工廠車間當中更加應該注意這些衛(wèi)生細節(jié)。機器人的軸承和導軌內部存在有金屬碎屑的話，就說明是潤滑油情況不佳，需要及時添加潤滑油以保證良好的潤滑效果。如果機器人的故障問題找不到線索的話，不妨可以試試機器人做多種不同的動作，然后通過聽聲音的方式去辨別哪些部位存在有問題的，大部分都是連接不當或者是軸承出現(xiàn)了故障，觀察和聆聽可以讓我們很好地了解機器人的運作情況。

ABB機器人芯片級維修的特點是了解電路原理，掌握典型電路，比如驅動，顯示，通訊接口，了解每個芯片（包括功能腳）的功能，資料網上都能找到，了解單片機工作電路，總線電路。就是要有耐心，耐心查看，耐心分析，耐心用各種方法測試。焊接工夫要好，因為有的芯片要拆下來才能測試好壞。如果熟悉芯片的VI曲線更佳，先在電路上在線測試VI曲線，曲線有疑問的再焊下來進一步確認。 功能相同的通道可以相互對比。